임계돌파

CMakeLists.txt add_library(${PROJECT_NAME}_lib src/draw.cpp include/constants.hpp ) add_executable(a_node ...) add_dependencies(a_node ...) target_link_libraries(a_node ${catkin_LIBRARIES} ${PROJECT_NAME}_lib) add_library에 라이브러리이름 지정 후 그 아래 라이브러리에 들어갈 코드 파일 등록 그다음 노드 등록후 target_link_libraries에 라이브러리 등록

ROS는 기본적으로 일반용 실행파일이랑 디버그용 실행 파일이 나눠져 있어서 디버그용 실행 파일을 만드려면 다른 빌드 커맨드를 써야됨 ~/catkin_ws를 vscode에서 실행 $ cd ~/catkin_wd $ code . 그리고 ~/catkin_ws/.vscode/tasks.json 안에 아래 task를 넣음 "tasks": [ { "label": "make_debug", "type": "catkin_make", "args": [ "--directory", "${workspaceFolder}", "-DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug", // This extra argument enables built with debug symbols ], "problemMatcher": [ "$catkin-g..

패키지안의 msg폴더안에 커스텀 메세지를 생성한다 msg/MsgTest.msg sensor_msgs/Image image uint16 flag srv폴더안에 위에 메세지를 리스트로 가질 .srv파일을 만듦 srv/SrvTest.srv MsgTest[] images --- uint32 resultCode %주의점% 리스트로 만들 커스텀 메세지는 무조건 msg로 해야한다 srv는 response가 들어가야해서 나중에 cmake할때 에러남 CMakeLists.txt에는 아래 두 부분에 메세지 추가만 하면됨 add_message_files add_service_files generate_messages에 프로젝트 이름 안넣어줘도 괜찮음