github.com/DGIST-ARTIV/ROS-Manual/blob/master/ros2-launch-file.md#what-is-ros-nodelet
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answers.ros.org/question/230972/what-is-a-nodelet/
What is a nodelet? - ROS Answers: Open Source Q&A Forum
I recommend you don't use nodelet. If you're thinking of using it, you might want to first consider just launching two threads in a single node, instead of two nodes. I think you will probably find that easier than trying to understand the nodelet library.
answers.ros.org
원래 노드간의 통신은 TCP로 이루어져 있음
다른 피씨간의 통신이 아니라 한 PC안에서 통신이 이루어 질 때 TCP는 비효율적임
그래서 shared_ptr로 공유하는 형식이 더 빠르게 받을 수 있는데
이러한 방식을 지원해 주는게 nodelet
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